festo伺服驅(qū)CMMT-ST-C8-1C-PN-S0一小時可出價

動控制器和伺服電機硬件和軟件無縫連接伺服驅(qū)動控制器 CMMTAS 和伺服電機 EMMT-AS 通過單電纜解決方案連接，用 Festo Automation Suite 軟件快捷地進行調(diào)試。

　　1.故障原因:速度反饋的極性搞錯。 處理方法:

　　2.如果可能,將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。(某些驅(qū)動器上可以)3.如使用測速機,將驅(qū)動器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。

　　4.故障原因:編碼器速度反饋時,編碼器電源失電。 處理方法:檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源,確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的。

　　伺服系統(tǒng)包括伺服驅(qū)動器和伺服電機，驅(qū)動器運用高精密的意見反饋融合髙速數(shù)據(jù)信號轉(zhuǎn)換器DSP，操縱IGBT造成精準電流量輸出，用于驅(qū)動器三相電永磁同步交流伺服電機達到精準變速和精準定位等作用。和普通電機相比，由于交流伺服驅(qū)動器內(nèi)部有許多保護作用，且電機無電刷和換向器，因而工作中靠譜，維護保養(yǎng)工作量也相對較小。

　　以便延長伺服系統(tǒng)的工作中壽命，在應(yīng)用全過程中特別注意下列問題：

　　1、針對系統(tǒng)的應(yīng)用環(huán)境，需充分考慮溫度、環(huán)境濕度、粉塵、震動及輸入電壓這五個因素。

　　2、按時清理數(shù)控機床設(shè)備的排熱通風系統(tǒng)。

　　3、應(yīng)經(jīng)常查驗數(shù)控機床設(shè)備上各制冷風扇是不是一切正常。

　　4、應(yīng)視車間環(huán)境狀況，每半年或一個季度查驗清掃一次。

　　當數(shù)控機床長期閑置不用時，也應(yīng)按時對數(shù)控系統(tǒng)進行維護保養(yǎng)。首先，應(yīng)經(jīng)常給數(shù)控系統(tǒng)通電，在機床鎖住不動的情況下，讓其空載運行。在空氣濕度較大的梅雨季節(jié)應(yīng)該天天通電，運用電器元件本身發(fā)熱驅(qū)走數(shù)控機床柜內(nèi)的潮氣，以保證電子部件的性能穩(wěn)定靠譜。實踐證明，經(jīng)常停置不用的機床，過了梅雨天后，一開機往往容易發(fā)生各種故障。

　　由于運動控制系統(tǒng)最終用戶的工作中條件和企業(yè)一線工程技術(shù)支撐能力的限制，常常使得機電系統(tǒng)不能夠得到良好的設(shè)備管理，輕則縮短機電一體化設(shè)備的生命周期，重則由于設(shè)備故障降低產(chǎn)能造成經(jīng)濟效益的損失。

　　伺服驅(qū)動器是用于操縱伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行操縱，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)精準定位，目前是傳動技術(shù)的產(chǎn)品。

　　用于點到點和插補運動個，主要是動態(tài)運動和定位*集成到第三方控制方案中或直接集成到 Festo 控制系統(tǒng) CPX-E 上通過初始調(diào)試引導，只需五個步驟就可讓您的驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試好并投入使用緊湊而優(yōu)化的結(jié)構(gòu)特點巧妙的雙面操作和連接設(shè)計減少在控制柜內(nèi)的空間要求作為先進的緊湊型伺服驅(qū)動控制器，CMMT-AS 是 Festo 自動化平臺的整體組成元件。在這種情況下，你需要更換馬達。問題壓力傳感器在壓力為kgf的情況下執(zhí)行操作，并檢查反饋壓力U-號機組。如果U-的值保持為，檢查壓力傳感器的接線，或者使用新的壓力傳感器并正確連接。做同樣的事再次行動。如果U-的值仍然為，則使用萬用表；如果測量值為，則更換伺服驅(qū)動。重負荷IMM公司如果電機未消磁且報警較長間隔或周期性地，可以確定IMM的負載也是很大。在這種情況下，為了保護IMM，您需要減少負載并適當增加冷卻。電機或液壓泵卡住在IMM計算機上執(zhí)行任何操作，檢查電機和液壓泵轉(zhuǎn)動正常。如果它們不旋轉(zhuǎn)，說明它們卡住了。在這種情況下，請IMM制造商。故障代碼ERR電動機過載故障原理故障原因解決方案電動機過載查看電機額定電流。

　　在這種情況下，無法使用加速度反饋，鼓勵讀者推導數(shù)學傳遞函數(shù)并研究其性能，如上所述，伺服閥本質(zhì)上是非線性的，并且獲得了線性化模型，可以考慮兩個*端來研究非線性的影響，*是在沒有外部轉(zhuǎn)矩且電機以非常低的速度運行時。 存在許多復(fù)雜的軌跡計算，采用節(jié)介紹的策略非常困難，因此，在這種情況下，穩(wěn)態(tài)速度波動的理論分析對于控制性能的預(yù)測，設(shè)計和調(diào)整很重要，對于具有上述狀態(tài)的機電伺服系統(tǒng)，由于，因此可以連續(xù)采用環(huán)，因此，控制部分。 其目的是控制兩個罐中的液位，編寫控制微分方程，并將其轉(zhuǎn)換為狀態(tài)空間形式，線性化非線性流量方程，并假設(shè)要控制的兩個變量是儲罐中的液位，輸入變量是個儲罐中的輸入流量和*二個儲罐中的輸出流量，使用部分中問題53中給出的數(shù)值。 擺脫頻繁切換的信號，原理圖如圖2.28所示，無論調(diào)制器是否帶有時鐘，都必須區(qū)分同步D類放大器和自激D類放大器，*，僅考慮同步類型的D類功率放大器，D類原理的主要優(yōu)點是使用了開關(guān)輸出級，如果忽略了輸出開關(guān)的導通電阻。 注意，閉環(huán)傳遞函數(shù)將是二階特性方程，確定比例增益和積分增益，以使系統(tǒng)的固有頻率為10(弧度/秒)，阻尼比為0.7，對于這些值，確定步進和斜坡輸入功能的穩(wěn)態(tài)誤差，使用終定理，還發(fā)現(xiàn)大氣溫度對穩(wěn)態(tài)誤差的影響。

　　在解決主軸伺服驅(qū)動器故障時，繞組選擇接觸器是較*被忽視的項目之一。一些主軸驅(qū)動器具有錯誤警報，可讓用戶知道存在問題，但也有許多驅(qū)動器不會產(chǎn)生任何警報以指示繞組選擇接觸器存在問題設(shè)計用于動態(tài)運動、點到點和插補、包裝機器的高要求應(yīng)用場合、裝配和抓取技術(shù)中或電子行業(yè)。

　　通過現(xiàn)場總線直接集成到所有主要的控制器制造商，讓 CMMT-AS 簡單地集成到各類應(yīng)用程序中。

　　伺服驅(qū)動控制器帶以太網(wǎng)接口，可直接連接西門子、羅克韋爾、倍福等廠商的控制器解決方案人機界面 CDSB 帶觸屏和 USB 接口，全文本顯示診斷或用于現(xiàn)場簡單的數(shù)據(jù)備份將相同的程序數(shù)據(jù)傳輸給多臺 CMMT-AS，例如用于串聯(lián)機器兩個多編碼器輸入：

　　一個用于連接的電機

　　第二個用于安全相關(guān)的雙通道解決方案中的冗余測量系統(tǒng)自動調(diào)節(jié)功能支持旋轉(zhuǎn)和直線運動的簡單調(diào)節(jié)自動優(yōu)化連接的 Festo 伺服電機和直線電缸的控制特性同時支持第三方機械系統(tǒng)通過單電纜解決方案連接伺服電機 EMMT-AS用于電流和編碼器和剎車大大減少了安裝工作，節(jié)省了控制柜的空間安全功能作為標配集成例如安全切斷扭矩（STO）、安全停機 1 （SS1）、安全剎車控制 （SBC）1、識別故障狀態(tài)Ready/Error 燈一直亮紅燈，表明處于故障狀態(tài)，7段碼LED小窗口會循環(huán)顯示故障代碼EX-X-X（X代表數(shù)字）。如果是亮起-X-X-X的話，表面控制器內(nèi)部有一個警告產(chǎn)生，警告一般只會維持幾秒就會自動消失。

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　　控制器窗口顯示內(nèi)容的更多含義請參考下表

　　2、故障代碼含義及解決措施

　　2.1 FCT查看

　　通過FCT軟件底部“操作"選項卡中，讀取當前伺服的故障/警告代碼及該代碼意義。（如果無法查找到下圖中“操作"選項卡，可單擊FCT軟件頂端一行菜單欄中的“視圖"選項卡中的“默認"）更詳細的錯誤代碼說明及解決方法也可以直接在FCT軟件中得到2.3 查看控制器的歷史故障記錄在FCT軟件中底部的選項卡中，選中“診斷"，可讀取和保存從控制器近一次上電開始到當前時刻的故障記錄或近的保存的下來的故障記錄。

　　3、常見故障及解決措施

　　3.1 84-0 使能條件不滿足

　　該報警屬于警告級別，不屬于嚴重錯誤，解決方法：檢查控制器X1端口中DIN4，DIN5是否都已經(jīng)給24V；控制器的220V/380V是否已經(jīng)供電。

　　3.2 E031 馬達過熱故障

　　EMMS-AS馬達內(nèi)部有溫度傳感元件，用來判斷馬達溫度是否過高。首先確認馬達是否真的過熱，簡單的判斷方法如下：手背輕觸馬達殼體，手是否會立刻條件反射彈開。

　　3.2.1  如馬達殼體表面冰涼或只是溫熱，原因可能是：

　　—溫度傳感器線纜沒有正確牢靠的接入伺服控制器引腳（X6 白—MT-；棕--MT+）或電纜有損傷，—馬達線纜彎折半徑太小，長時間過度拉扯，導致線纜內(nèi)部損傷，請按照如下彎曲半徑合理選擇拖鏈并正確安裝3.2.2 如果手背輕觸馬達殼體條件反射彈開，原因可能有：

　　—馬達選型偏小，小馬拉大車，建議重新檢驗選型是否合理、余量足夠。

　　—運動機構(gòu)中存在可能明顯帶來阻力的地方，譬如系統(tǒng)中外部有多條滑軌，滑軌平行度不好，或馬達抱閘沒有打開等注意：

　　如果手背輕觸馬達外殼有一定熱度或有點燙，但驅(qū)動器沒有報E031故障，則屬正常情況。因為電機在使能狀態(tài)下，尤其電缸豎直安裝時，即使處于靜止狀態(tài)，線圈也會一直發(fā)熱，導致馬達表面有一定的溫度。

　　3.3 E086編碼器相關(guān)故障

　　該故障指向EMMS馬達尾部編碼器信號異常，常見原因：

　　—伺服驅(qū)動器沒有下載配置

　　—馬達編碼器線纜接頭未接入控制器X2B口

　　—多臺驅(qū)動器時，A馬達的編碼器電纜被插在的B驅(qū)動器上—馬達側(cè)編碼器插頭固定不牢，需要重新拔插—馬達側(cè)編碼器插頭插針被擰歪—編碼器線纜彎折半徑明顯過小，或在拖鏈中被過度擠壓破損—編碼器線纜長度超過25m，需要使用電源濾波器。

　　—編碼器線纜和其他強電線纜在走線槽內(nèi)距離過近，建議強電弱電線纜分開走線，且二者間距離越遠越好。

　　3.4  E 170 跟隨誤差過大

　　該故障指向馬達/電缸的實際位置和指令位置間的差異過大并且這種差異持續(xù)了一定的時間長度，常見原因：

　　—馬達線纜U、V、W三根相線未按線纜標識正確接入CMMP伺服X9相應(yīng)端子中—現(xiàn)場設(shè)備中存在在選型和設(shè)計選型階段考慮范圍內(nèi)未能考慮到的外部因素，讓馬達/電缸無法順利按照指令曲線運行，譬如，多條導軌間的平行度不好、外部存在明顯的且不可忽略的摩擦力等—給馬達/電缸設(shè)定的加速度過大，實際系統(tǒng)無法按照該加速度運行，建議在FCT配置軟件中適當減小加減速度（同時可以適當增大速度基礎(chǔ)值）；3.5  E 0-2-0控制器內(nèi)部動力電電壓低于報警閾值該錯誤是控制器中間回路電壓低于報錯閾值，一般是由于外部供電電壓不存在或不穩(wěn)定造成。

　　—單相CMMP控制器外部供電電壓為220VAC時，中間回路電壓值大概在380V左右，如下圖所示。三相CMMP控制器外部供電電壓為380VAC時，中間回路電壓一般在530V左右。如果發(fā)現(xiàn)此處電壓只有十幾伏，請檢查外部供電是否存在。

　　—如果是由于供電電壓不穩(wěn)定造成此故障，因為外部供電電壓掉落很可能發(fā)生在極短的時間內(nèi)，F(xiàn)CT軟件以及使用普通萬用表，也很可能無法量測出來。

　　a. 短期解決措施：適當調(diào)小該閾值能恢復(fù)生產(chǎn)，但由于馬達本身的輸入低于預(yù)期，所以馬達的性能會打一定折扣，故生產(chǎn)節(jié)拍可能受一定影響，具體受多大影響要依據(jù)視現(xiàn)場情況而定。

　　b. 長期解決措施：優(yōu)化現(xiàn)場供電質(zhì)量。

　　3.6  E 4-3-0/E 4-3-1負向/正向硬件限位開關(guān)被觸發(fā)故障原因：

　　—FCT配置參數(shù)中，限位開關(guān)類型配置錯誤，如下圖中配置成常閉類型，實際未接入傳感器或?qū)嶋H接入的傳感器類型是常開類型，和FCT配置中類型不一致。

　　—如配置沒問題，則考慮傳感器線纜損壞。

　　3.7  E 5-1-2  控制器ext3口插入了不一致的模塊該錯誤指向控制器ext3插槽內(nèi)部插入的板卡不是出廠的CAMC-G-M1板卡（出廠默認設(shè)置中，該插槽是插入該型號板卡，如果實際插入的是CAMC-G-S1或者CAMC-G-S3卡，那么該錯誤會出現(xiàn)）解決方法：在FCT軟件中，正確配置實際插入的硬件型號，重新啟動該控制器即可。

　　3.8  E 5-2-1  雙通道供電時間差異過大

　　該錯誤一般在使用CAMC-G-S1安全卡時會出現(xiàn)，故障原因為STO-A、STO-B兩個通道電平狀態(tài)的切換不是同時發(fā)生，且超過控制器允許的差異時間內(nèi)，該差異時間值默認是100ms。

　　解決方法：保證STO-A、STO-B的電平同時切換。

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 FESTO 伺服驅(qū)動 CMMT-ST-C8-1C-PN-S0參數(shù)

特性	值
貨運日期	查看
安裝類型	安裝板, 帶螺栓 帶高帽式導軌
裝配位置	自由對流 垂直
產(chǎn)品重量	350 g
顯示	LED 綠/黃/紅
授權(quán)	RCM Mark c UL us - Listed (OL)
KC 標記	KC-EMV
CE 符號 (參見符合的標準)	根據(jù) EU-EMV 指導原則 根據(jù) EU 機器設(shè)備指導原則 符合EU RoHS 指令
認證簽發(fā)部門	TüV Rheinland 01/205/5696.00/19 UL E331130
儲藏溫度	-25 ... 55 °C
環(huán)境溫度	0 ... 50 °C
環(huán)境溫度說明	觀察安裝間隙和輸出電流的降額
相對空氣濕度	5 - 90 % 非冷凝
大安裝高度	2,000 m
防護等級	IP20
安全等級	III
過電壓類別	I
污染等級	2
材料備注	含有PWIS 物質(zhì) 符合 RoHS
額定電壓， 負載電源 DC	24 ... 48 V
允許范圍, 負載電源	-15 % / +15 %
大中間電路電壓，DC	60 V
額定DC電源，邏輯電源	24 V
邏輯電源的許用范圍	± 15 %
電流消耗，不帶制動裝置的邏輯電源	1 A
帶鎖定制動的邏輯電源的電流消耗	2 A
輸出電壓范圍 AC	0 V至輸入電壓
額定輸出電流	8 A
每相的有效額定電流	8 A
每相的有效峰值電流	10 A
大峰值電流持續(xù)時間	3 s
控制器額定功率	300 W
峰值（大）功率	400 W
輸出頻率	0 ... 20,000 Hz
無外部電源濾波器時的大電機電纜長度	25 m
保持制動器大輸出電流	1 A
從邏輯電源到制動輸出的大電壓降	1 V
FESTO 伺服驅(qū)動 CMMT-ST-C8-1C-PN-S0控制器操作模式	串級控制器 P 位置控制器 PI 速度控制器 PI 電流調(diào)節(jié)器，用于 F 或 M Profile運行，并采用命令和直接模式 基于現(xiàn)場總線的插補方式 同步操作模式 找本位 設(shè)置 Autotuning 開環(huán)操作
工作模式	場定向閉環(huán)控制 位置分辨率 24 bit/U 采樣率 20 kHz 脈沖寬度調(diào)制，20 kHz 實時數(shù)據(jù)采集 2x Input-Capture (x, v, F) 2x Output-Trigger (x, v, F) 1x位置傳感器輸入
可調(diào)降流	使用軟件
防護功能	I瞭 監(jiān)控 溫度監(jiān)控 電流監(jiān)控 電源故障檢測 拖拉錯誤監(jiān)控 軟件方式終端位置檢測
額定調(diào)整電流	使用軟件
以太網(wǎng)接口， 功能	參數(shù)設(shè)置和調(diào)試
以太網(wǎng)接口，協(xié)議	TCP/IP
現(xiàn)場總線接口, 協(xié)議	PROFINET IRT PROFINET RT
通訊協(xié)議	PROFIdrive PROFIenergy
過程接口	AC1: Adj.-Speed Drives AC4: Synchr. Servo Application AC3: Drive w. Positioning Func
現(xiàn)場總線接口, 傳送率	100 Mbit/s
現(xiàn)場總線接口, 接口類型	2x插座
現(xiàn)場總線接口, 接口技術(shù)	RJ45
編碼器接口，功能	BiSS-C 增量編碼器
數(shù)字邏輯輸入的量值	6
邏輯輸入電路	NPN (負切換) PNP (正向切換)
邏輯輸入特性	可在一定程度上自由配置 安全輸入（在某些情況下） 不具有電絕緣特性
技術(shù)說明, 邏輯輸入	基于IEC 61131-2, 3型
邏輯輸入工作范圍	-3 ... 30 V
高速邏輯輸入數(shù)	2
高速邏輯輸入的時間分辨率	1 µs
24V DC時數(shù)字邏輯輸出的數(shù)量	2
邏輯開關(guān),輸出	NPN (負切換) PNP (正向切換)
數(shù)字邏輯輸出特性	可進行配置 不具有電絕緣特性
大電流，數(shù)字邏輯輸出	100 mA
高速開關(guān)輸出數(shù)	2
高速開關(guān)輸出的時間分辨率	1 µs
浮動開關(guān)輸出數(shù)	1
浮動開關(guān)輸出的大電流	100 mA
安全功能	安全扭矩關(guān)閉功能 (STO) 安全停止1（SS1時間控制）
安全性能等級 (SIL)	STO / SIL 2 / SILCL 2 (EC 電機不帶診斷) STO / SIL 3 / SILCL 3 (步進電機/EC 電機帶診斷)
性能等級 (PL)	STO / cat. 3 PLd (EC 電機不帶診斷) STO / cat. 3, PLe (步進電機/EC 電機帶診斷)
診斷的覆蓋面	STO: 87% (EC 電機不帶診斷) STO / 90% (步進電機) STO: 92% (EC 電機帶診斷)
硬件故障容忍度	1
檢驗間隔	STO / 20 a
安全2針輸入數(shù)	1
診斷輸出數(shù)	1

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